隨著工業制造智能化的推進，碼垛機器人工作站得到了廣泛的應用，通過機器人替代人工完成重物搬運、有序堆疊，大幅提升倉儲與生產環節的效率，降低勞動強度。那碼垛機器人工作站包含哪些設備呢？接下來一起來看一下吧。
一、核心設備：碼垛機器人本體
多關節工業機器人
常見：4 軸碼垛機器人（主流）、6 軸機器人（靈活、可翻轉）
負載：10kg–800kg（按物料重量選）
用途：完成抓取、提升、旋轉、放置動作
機器人底座
增高底座 / 移動底座
擴大工作范圍，適配多工位碼垛
二、末端執行器：抓手（夾具）
根據物料類型選擇，是工作站最關鍵部件：
真空吸盤抓手
適用：紙箱、覆膜袋、光滑箱體
特點：速度快、不傷包裝
氣動夾板抓手
適用：紙箱、周轉箱
可單抓 / 多抓，提高效率
袋類專用抓手（指爪 / 撥叉式）
適用：編織袋、麻袋（糧食、化肥、飼料）
桶類抓手
適用：化工桶、油桶、涂料桶
多合一組合抓手
同時抓紙箱+袋子，柔性生產
三、托盤供給與輸送設備
自動托盤庫 / 托盤倉
自動堆疊、分發空托盤
無人化，不用人工放托盤
托盤輸送機
滾筒 / 鏈條輸送線
把空托盤送到碼垛位，滿托盤送走
滿托盤輸出線
碼好后自動輸送到緩存區或 AGV 接駁位
四、物料進料輸送設備
進料輸送機
滾筒線、皮帶線、鏈板線
將成品送到機器人抓取位
暫停 / 定位機構
擋塊、氣缸定位、光電檢測
保證物料位置精準，方便機器人抓取
排隊 / 緩存儲料段
防止物料擁堵，穩定節拍
五、安全防護系統（強制必備）
安全圍欄 / 安全護欄
鋁型材 + 鐵絲網，隔離人機區域
安全門 / 插銷開關
開門即停機，符合安全標準
安全掃描儀 / 安全光柵
人員闖入危險區，機器人立即減速 / 停機
急停按鈕
多處布置：機器人、控制柜、工作站周邊
六、控制系統
機器人控制柜
機器人本體大腦：運動控制、編程、IO 邏輯
總控 PLC 控制柜
協調整站：輸送線、氣缸、傳感器、機器人聯動
觸摸屏 HMI
操作界面：切換碼垛模式、計數、故障報警、手動 / 自動
傳感器
光電傳感器：檢測有無物料、托盤
接近開關：定位、限位
壓力 / 真空傳感器：檢測是否吸穩物料
七、輔助與增值設備
層墊 / 隔板自動投放機
每層之間自動放紙板、塑料隔板，防壓損
纏繞膜機（在線式）
碼完直接纏繞打包，一體化工作站
稱重檢測
缺件、超重 / 欠重自動剔除
條碼掃碼 / 視覺檢測
核對產品、防混料、記錄數據
不合格品剔除機構
不良品自動分流，不進入碼垛
